Referring to people after a preposition (e.g. met, naar, voor, achter, in, etc):

Wij doen het voor haar – We do it for her.
Wij doen het voor hem – We do it for him.

Zij komt met hen – She’s coming with them
Geef het aan mij – Give it to me

TODO: Make an example for every pronoun!

When referring to things after a preposition, er  is attached to the front of the preposition:

Zij staan ervoor – She’s standing in front of it.
Hij speelt ermee – He’s playing with it. Note: Met becomes mee